基于视觉的机器人抓取-从物体定位、位姿估量到抓取位姿估量 | 公开课预

2020-11-06 网络
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[科技新闻]基于视觉的机器人抓取-从物体定位、位姿估量到抓取位姿估量 | 公开课预

原标题:基于视觉的机器人抓取-从物体定位、位姿预计到抓取位姿预计 | 公开课预

CV前沿讲座,是智东西公开课针对计算机视觉推出的一档讲座,聚焦于计算机视觉前沿范畴研讨成果与希望。我们将延续约请研讨者、专家与资深开发者,为人人带来直播解说。

抓取是机器人的基础和重要的使命之一。机器人抓取所必需的信息是相机坐标系下抓取器的6DoF位姿,包含抓取器的3D位置和抓取器的3D空间朝向,经由过程掌握机器臂的挪动使抓取器到该位置和扭转,然后实行抓取操纵。而基于视觉的机器人抓取,是经由过程给机器人装置RGB-D相机,应用人工智能算法,猎取抓取器的目的抓取位姿,根据抓取体式格局的差别,能够分为2D平面抓取和6D空间抓取。

2D平面抓取是指目的物体安排在程度事情台上,抓取器只能从一个方向举行抓取。而6D空间抓取是指抓取器能够在3D空间从各个角度抓取物体。两种抓取体式格局,天然有差别的完成要领。

2D平面抓取因为存在一些限定,抓取器的6D位姿可简化为3D,包含平面内的2D位置和平面内的1D扭转角度,重要分为评价抓取接触点质量和评价带朝向的抓取四边形两种要领。

6D空间抓取根据依靠物体的完全外形照样物体的部分点云,又能够分为基于部分点云的要领和基于完全外形的要领。当前大多数6D空间抓取都是针对已知3D模子的物体,这些物体的最优抓取位置能够经由过程人工指订货仿真预先取得,此时,6D空间抓取就转化为了预计物体的6D位姿。

同时,因为大部分机器人抓取的要领都须要先输入数据然后才取得目的物体的位置,因而又能够分为三个阶段:物体定位、位姿预计和抓取位姿预计。那末基于视觉的机器人抓取究竟须要什么样的手艺呢?又有什么样的要领呢?差别的要领之间又有哪些优劣势呢?11月6日晚8点,智东西公开课约请抵达闼科技3D研发负责人、北京师范大学博士杜国光介入到「CV前沿讲座」第22讲,带来主题为《基于视觉的机器人抓取-从物体定位、位姿预计到抓取位姿预计》的直播解说。

杜国光博士将深度剖析基于视觉举行机器人抓取中所触及的三大模块,包含物体定位、物体位姿预计和抓取位姿预计。个中,物体定位包含定位不辨认、目的检测以及目的实例支解;物体位姿预计包含基于对应的要领、基于模板的要领以及基于投票的要领;抓取位姿预计分为2D平面抓取和6D抓取。在末了,杜博也会详解传统的要领和基于深度进修的要领,并对相干要领举行对照,指出将来的研讨方向与应战。

杜国光,北京师范大学博士,现在是达闼科技3D研发负责人。他的研讨方向为3D视觉感知,包含3D检测/支解、物体6D位姿预计、机器人抓取等,并在相干期刊和集会上宣布论文二十余篇。

课程内容

课程主题

《基于视觉的机器人抓取-从物体定位、位姿预计到抓取位姿预计》

课程提要

,科技前沿,

1、视觉机器人抓取的流程与关键手艺

2、物体定位手艺的研讨

3、物体位姿预计的要领剖析

4、2D平面与6D空间机器人抓取位姿预计

5、要领对照与将来的研讨方向和应战

讲师引见

杜国光,达闼科技3D研发负责人,北京师范大学博士,研讨方向为3D视觉感知,包含3D检测/支解、物体6D位姿预计、机器人抓取等,在相干期刊和集会上宣布论文二十余篇。

直播信息

直播时候:11月6日20:00

直播所在:智东西公开课小程序

答疑地点:智东西公开课议论群

到场议论群

本次课程的解说分为主媾和答疑两部分,主讲以视频直播情势,答疑将在「智东西公开课议论群」举行。

到场议论群,除了能够免费收看直播以外,还能熟悉讲师,与更多偕行和同砚一同进修,并举行深度议论。

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